装修问题

在系统控制过程中,控制器根据系统当时状态,以跃变方式有目的地不断变换,迫使系统按预定的“  滑动模态  ”  的状态轨迹运动。变结构是通过切换函数实现的,特别要指出的是,通常要求切换面上存在滑动模态区,故变结构控制又常被称为滑动模态控制。设计变结构控制系统基本可分为两步[  2  ]:

确定切换函数  S  (  x)
即开关面,使它所确定的滑动模态渐近稳定且有良好的品质,开关面代表了系统的理想动态特性。

设计滑模控制器
设计滑模控制器,使到达条件得到满足,从而使趋近运动  (非滑动模态  )于有限时间到达开关面,并且在趋近的过程中快速、  抖振小。.

滑模控制器设计例子：滑模控制器的控制率对敏感性采用上限形式，当误差构成的状态S未趋向于0时，输出都是非常强的，足以忽略传递过程中系统的非线性，不确定等因素，  对过程中的参数不敏感，因为滑模是多维度状态构成，和PID单一线性制约不一样，滑模切换率和控制率可以很好调节瞬态的响应输出，过冲现象较少。

滑模控制(sliding  mode  control,  SMC)也叫变结构控制，本质上是一类特殊的非线性控制，且非线性表现为控制的不连续性。这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定，而是可以在动态过程中，根据系统当前的状态（如偏差及其各阶导数等）有目的地不断变化，迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。由于滑动模态可以进行设计且与对象参数及扰动无关，这就使得滑模控制具有快速响应、对应参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识、物理实现简单等优点。